齐桓公小白不听仲父管仲之言，坚持要伐鲁立威。鲁庄公本来闻听管仲拜相就已大怒，施伯举荐了曹刿，庄公大喜。庄公向曹刿问道：“先生有何计策能破齐兵？”，曹刿答道：“兵事临机制胜，不可预言。愿大王赐我兵车一乘，使得我的计谋能埋藏其间，在战场上发挥作用。”庄工内心甚喜，和曹刿同乘一车，来到长勺。

   鲍叔牙见鲁侯领兵而来，严阵以待。他心想：“此乃我国立新君后第一仗，关乎国威大体，切不可掉以轻心。我国国力远胜鲁国，只需少时片刻就可取胜。”于是击鼓大力进兵，告戒三军：“众将士听明白了：凡斩杀鲁兵一人以上，夺鲁军兵车一辆以上均有奖励。若能斩杀鲁军将军以上者，赏黄金千两！”齐军将士士气大振，鼓声震动大地，鲁庄公亦下令击鼓，曹刿说道：“现在齐军士气正盛，不可与之正面对抗。不可击鼓！我们静静等待战机就可以了。”鲁庄公点头赞同。曹刿又说道：“有敢喧哗者斩！”鲁军三军巍然不动。齐军第一次冲了过来，由于鲁军防范甚严，齐军只好撤退。齐军又再次击鼓，鲁军寂然不闻。齐军再次退回。齐军已然疲惫，鲍叔牙内心已经很焦躁了，他看着齐军，许多战士额头上渗出了汗水，情绪看得出来很低落了。他鼓励齐军将士们说：“鲁军怯战了！再次击鼓进军！”齐军再次击鼓进军。

   这时鲁庄公心态也很沉静，看着第三次进军的齐军，还要继续等待下去，正看着齐军。忽然耳畔突然响起曹刿坚明果敢的声音：“击鼓！进军！”鲁军的鼓声突然间响起在空旷的战场上，齐军没想到他们以为弱旅的鲁军突然有如神注，万马奔腾，战车齐刷刷奋力向前，弓弩万箭齐发。刹那间，齐军被鲁军迅雷不及掩耳之进攻打得大败，兵士落荒而逃，兵器旗帜仍得遍地都是。鲁庄公想马上进军追击，曹刿冷静地说：“不要追击！让我察看一下。”曹刿从容走下战车，仔细察看了齐军列阵的地方，发现车辙纵横交错，齐军确为大败。曹刿这才下令进军追击，一连追出三十余里地，获得辎重兵器无数，长勺之战以鲁军大获全胜而告终，从此中华民族就有了一个非常有名的成语：“一鼓作气”。